El topónimo o nombre del lugar le viene dado “ferra area”, o zona de hierro o de “terram ferrariam” Tierra Férrea a l oque se añade el sufijo de “alia” con sentido abundacional. “de Valdecañas” es un anexo localizador que se cita desde el siglo XVIII indicador de relación con el valle de Cañas que emerge a orillas del arroyo del mismo nombre.Todo ello vendría a significar “el lugar ferruginoso del arroyo de Valdecañas”.
Así estuvo poblado este término en época romana pues existió en él una importante villa en el paraje de Santa Lucía. Esta zona sería reconquistada a finales del siglo IX por las huestes de Alfonso III el Magno. A finales del siglo XI Herrera fomaba parte del alfoz de Palenzuela y ya inmersa en la diócesis de Burgos.
En 1052 en un diploma del cartulario de San Pedro de Arlanza se hace donación a ese monasterio de diversos lugares y entre ellos figuran Herreruela y Valdecañas. Dentro del término se registraban dos entindades de población Santa Marina y Villacentola.
Lógicamente inscrita en el alfoz de Palenzuel, estaba sujeta a su derecho foral, además de otras 26 aldeas todas ellas de realengo, tierra del rey.
A mediados del siglo XIV Herrera era lugar de Behetria de Juan Rodríguez de Sandoval y tenía como señores naturales a los Lara, Vizcaya y Valverde.
Por finales del siglo XV Don Pedro de Castilla se convertiría en el primer señor de Herrera de Valdecañas pasando luego a Diego de Castilla y Sandio el primer señor del lugar desde 1540.
Ya en 1731 era Herrera villa del señorío con alcaldes ordinarios y perteneciente al Conde de Torquemada cuando contaba la localidad con 120 vecinos.
Años más tarde en 1785 Herrera era villa de señorío secular del Partido de Cerrato y contaba con alcalde mayor y ordinario que eran nombrados por el marqués de Trujillo.
Como otros pueblos del Cerrato Herrera soportó el nefasto proceder de los franceses en la guerra de la independencia. La ermita de Nuestra Señora de los Remedios levantada en 1577 disponía de dos destacadas esculturas relativamente modernas, Si bien en 1709 contaba la localidad con otras cuatro ermitas: San Cristóbal, San Antón, San Miguel y San Esteban. La iglesia parroquial de Santa Cecilia de Herrera es un monumento histórico-artístico desde julio de 1945, obra del siglo XIII, aunque el edificio que hoy conocemos es obra de la reformas realizadas en los siglos XV y XVI. Contaba con los pórticos góticos en la fachada y Cristo Majestad en el tímpano de la portada.
Retablo barroco en la nave del Evangelio y otro de este estilo en el prebisterio con varias esculturas y en ático un interesante Cristo gótico del siglo XIII.
En la nave de la Epístola retablo barroco de fines del siglo XVII con esculturas neoclásicas; otro retablo es rococó con lienzo de los animales realizado por José Pastrana en 1775 con varias esculturas de esa época y sepulcro yaciente del siglo XIII, dos esculturas de Cristo crucificado del siglo XVI y esculturas de San Miguel de mediados de ese siglo.
Lamentablemente el 27 de abril de 1947 esta iglesia sufrió una parcial caída con una intervención posterior de la fachada no muy afortunada.